低代码回零
低代码回零类型包括：开机为零点、限位、HOME、HOME+INDEX、限位+INDEX、绝对值回零、限位+HOME、INDEX、板卡控制回零、EtherCat回零。
- 开机为零点一般用于纯软件仿真模式；
- 限位、HOME、HOME+INDEX、限位+INDEX、限位+HOME、INDEX回零类型一般适用于GUS系列控制系统；
- 绝对值回零、板卡控制回零一般适用于GNC或者GSN系列控制系统；
- EtherCat回零一般用于GEN卡+工控机系列控制系统；
一、前置准备
在配置低代码回零之前，请先准备好以下内容：
- Janus边缘计算系统，一套。在客户提供的服务器上安装边缘计算系统，通过访问部署在服务器上的地址(请用谷歌浏览器或微软Edge浏览器访问)，输入相应的设置账号和密码即可访问边缘计算系统，在Janus边缘计算系统里的流程管理界面通过
创建工程→添加控制器→配置控制器资源（包括轴资源和IO资源）→启动项选择→生成配置→下发配置到控制系统可以实现控制系统轴参数以及IO参数资源配置。 - Ftp服务软件，一套。本公司会在安装边缘计算系统的同时安装Ftp服务软件。
二、低代码轴参数配置栏位介绍
低代码轴参数配置主要由四部分配置组成，包括：基本参数、加减速参数、回零参数以及轴控制，每一部分轴参数配置相关栏位的含义介绍如下图1、图2、图3、图4所示：
| 序号 | 是否必须 | 参数名称 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 是 | 轴名称 | 根据实际的产线轴称呼设定即可，没有其他硬件的要求 |
| 2 | 是 | 模块号 | 会默认生成，从第一个控制器模块号0开始往下排序。如果控制有两个内核，则第一个内核上的轴模块号会默认生成0，第二个内核上的轴模块号会默认生成1 |
| 3 | 是 | 端口号 | 根据控制器与轴模块的接线顺序从0开始编号，比如4轴模块0~3。如果控制器有两个内核，则第一个内核上的轴端口号从0开始排序，第二个内核上的端口号也是从0开始排序 |
| 4 | 是 | 激活 | 勾选表示激活该轴，不勾选表示不激活该轴，默认勾选激活状态如果不需要下发该轴到控制系统，则取消勾选激活即可 |
| 5 | 是 | 伺服使能 | 勾选表示该轴伺服使能，不勾选表示该轴不上使能，默认勾选使能状态 |
| 6 | 是 | 带编码器 | 勾选表示该轴带编码器，不勾选表示该轴不带编码器，默认勾选带编码器状态 |
| 7 | 是 | 移动参数（导程/带轮周长） | 对于移动轴，如果电机连接的是丝杆，则根据电机转一圈丝杆的导程计算，单位是毫米，如果电机连接的是皮带则根据带轮周长计算；对于旋转轴，该栏位无效 |
| 8 | 是 | 电机每转脉冲数 | 根据实际电机转一圈需要多少个脉冲 |
| 9 | 否 | 反向补偿值 | 默认设置为0即可 |
| 10 | 是 | 是否为移动轴 | 勾选表示该轴为移动轴，不勾选表示该轴不是移动轴，默认不勾选 |
| 序号 | 是否必须 | 参数名称 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 是 | 最大加速度（毫米，度/秒） | 移动轴最大速度单位为毫米/秒，旋转轴最大速度为度/秒。根据伺服电机、步进电机的移动参数以及伺服电机最大转速3000r/min（最大转速4500r/min），步进电机最大转速600r/min来求得相应轴的最大速度、加速度、减速度等等。伺服轴最大速度（毫米/秒）=移动参数*最大转速/60=移动参数*3000/60（具体的轴移动参数根据实际的电机移动参数设置）；步进轴最大速度=移动参数*最大转速/60=移动*600/60（具体的轴的移动参数根据实际的电机移动参数设置） |
| 2 | 是 | 加速度 | 伺服轴加速度（毫米/秒²）=最大速度/0.1；步进轴加速度（毫米/秒²）=最大速度/0.1 |
| 3 | 是 | 减速度 | 伺服轴减速度（毫米/秒²）=最大速度/0.1；步进轴减速度（毫米/秒²）=最大速度/0.1 |
| 4 | 是 | 手动速度 | 手动速度一般在调机的时候使用，一般大小为最大速度/10即可 |
| 5 | 是 | 手动加速度 | 手动加速度（毫米/秒²）=手动速度/0.1 |
| 6 | 是 | 手动减速度 | 手动减速度（毫米/秒²）=手动速度/0.1 |
| 7 | 是 | 急停减速度 | 越大越好，一般设置成减速度或手动减速度的1000倍 |
| 8 | 是 | 减速比 | 根据电机是否带减速器配置相应的减速比，如果电机与负载直连不带减速器，减速比设置为1 |
| 序号 | 是否必须 | 参数名称 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 是 | 回零类型 | 总的回零类型有10种可供选择，分别是：开机为零点、限位、HOME、HOME+INDEX、绝对值、限位+HOME、INDEX、板卡控制回零、EtherCat回零。根据实际选择即可 |
| 2 | 是 | 回零类型补充参数 | 如果选定回零类型为开机为零点、限位、HOME、HOME+INDEX、绝对值、限位+HOME、INDEX回零时，会默认生成回零补充参数，如果选定回零类型为板卡控制回零，EtherCat回零时，需要跟据对应的回零类型设置回零类型补充参数 |
| 3 | 是 | 回零顺序 | 即轴回零的先后顺序，按序号排列，默认为1 |
| 4 | 是 | 回零方向 | 1：正向，-1：负向 |
| 5 | 是 | 高速回零速度/ABS每转位移 | 如果不是绝对值回零的轴，则根据实际电机运动现象设置高速回零速度；如果是绝对值回零的轴，对于移动轴，ABS每转位移设置与电机的移动参数一致，对于旋转轴，ABS每转位移要设置成360 |
| 6 | 是 | 低速回零速度/ABS编码器分辨率 | 如果不是绝对值回零的轴，则根据实际电机运动现象设置高速回零速度；如果是绝对值回零的轴，默认设置为20，或者可以根据实际电机编码器位数大小计算ABS编码器分辨率=2°编码器位数，实际效果影响不大 |
| 7 | 是 | 高速回零反向偏移值/变量ID_控制ABS标定 | 对于不是绝对值回零的轴，即高速回零反向运动的步长，单位毫米，根据实际需求设置。对于绝对值回零的轴，需要设置为控制ABS标定的变量，变量的值上升沿有效。比如对变量写1再写0，即完成该轴零点的标定 |
| 8 | 是 | 回零完成反向偏移值/ABS每转脉冲 | 对于不是绝对值回零的轴，即回零完成时反向运动的步长，单位毫米。对于绝对值回零的轴，ABS每转脉冲设置与电机每转的脉冲数一致。 |
| 9 | 是 | 回零加速度/变量ID_ABS归零时脉冲值 | 如果不是绝对值回零，回零加速度设置成轴加速度或者手动加速度一样即可；如果是绝对值回零，可以分配变量用来显示绝对值回零标定时读取的编码器脉冲值 |
| 序号 | 是否必须 | 参数名称 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 否 | 输出点ID_控制刹车 | 上升沿有效，1/0，默认设置为0 |
| 2 | 否 | 输入点ID_运动到位信号 | 上升沿有效，1/0，默认设置为0 |
| 3 | 否 | 变量ID_控制编码器清零 | 上升沿有效，1/0，默认设置为0 |
| 4 | 否 | 变量ID_控制运动停止 | 上升沿有效，1/0，默认设置为0。注意：该位置配置控制运动停止是手动自动模式下都可以停止轴 |
| 5 | 否 | 软限位有效 | 勾选表示软限位有效，不勾选表示软限位无效，默认不勾选状态 |
| 6 | 否 | 正软限位（毫米） | 根据实际的电机行程设置即可，作用类似于硬正限位，移动轴单位为毫米，旋转轴单位为度 |
| 7 | 否 | 负软限位（毫米） | 根据实际的电机行程设置即可，作用类似于硬负限位，移动轴单位为毫米，旋转轴单位为度 |
三、配置低代码普通类型回零
低代码普通类型回零包括：开机为零点、限位、HOME、HOME+INDEX、限位+INDEX、限位+HOME、INDEX。在配置低代码控制系统轴回零时首先需要确定各轴的相关参数，比如是否是移动轴、是否带编码器等等。
如下图5所示：该图轴的相关参数是根据某实际项目的实际情况，各轴的控制需求。以下是将这样的控制需求，在Janus边缘计算系统中配置，然后生成配置下发到控制系统中。
根据轴参数表，可以知道设备实际用到的轴数是4个轴，而且都是普通的驱动控制，所以在配置轴资源时只需要使用组件轴模块（4轴）配置控制系统轴参数资源即可。首先在Janus边缘计算系统里的流程管理界面创建工程→添加控制器→点击硬件配置→选择配置硬件即可进入配置控制器资源界面（包括轴资源和IO模块资源）
如上图6所示，配置轴模块（4轴）资源配置的时候需要先连接控制器与轴模块（4轴）如标号2所示，连线与实际设备控制器与轴模块的接线一致。 配置轴模块（4轴）资源配置之后，即可生成4个轴的相关参数配置，点击标号3（轴参数）进入到各轴的具体参数配置如下图7、8、9、10所示：
如上图7所示，轴基本参数页面只需要配置轴名称、带编码器、移动参数、电机每转脉冲以及是否移动轴，其它栏位默认设置即可。
- 轴名称：根据轴参数表在对应轴名称栏位配置各轴的名称;
- 带编码器：根据轴参数，伺服轴带编码器，默认设置勾选状态，步进轴不带编码器，取消勾选状态;
- 移动参数：根据轴参数表，X#放料上下伺服、Y#取料前后伺服和Z#下料上下伺服的移动参数设置为5毫米，R#放料步进轴的移动参数设置为10毫米;
- 电机每转脉冲：根据轴参数表，X#放料上下伺服、Y#取料前后伺服和Z#下料上下伺服的电机每转脉冲设置为10000，R#放料步进轴的电机每转脉冲设置为6400;
- 是否为移动轴：根据轴参数表，四个轴都为移动轴，默认勾选状态即可。
如上图8所示，轴加减速参数页面只需要配置最大速度、加速度、减速度、手动速度、手动加速度、手动减速度以及减速比，其它栏位默认设置即可。
- 最大速度，X#放料上下伺服、Y#取料前后伺服以及Z#下料上下伺服的最大速度=
移动参数*3000/60=5*50=250毫米，R#放料步进轴的最大速度=移动参数*600/60=10*10=100毫米。 - 加速度、减速度，X#放料上下伺服、Y#取料前后伺服以及Z#下料上下伺服的加速度、减速度=
最大速度/0.1=250/0.1=2500毫米/秒²；R#放料步进轴的加速度、减速度=最大速度/0.1=100/0.1=1000毫米/秒²。（一般加减速度以0.1S或者0.2S的加减速时间为计算标准）； - 手动速度，X#放料上下伺服、Y#取料前后伺服以及Z#下料上下伺服的手动速度=
最大速度/10=250/10=25毫米/秒，R#放料步进轴的手动速度=最大速度/10=100/10=10毫米/秒。 - 手动加速度、手动减速度，X#放料上下伺服、Y#取料前后伺服以及Z#下料上下伺服的手动加速度、手动减速度=
手动速度/0.1=25/0.1=250毫米/秒²；R#放料步进轴的手动加速度、手动减速度=手动速度/0.1=10/0.1=100毫米/秒²。（一般加减速度以0.1S或者0.2S的加减速时间为计算标准）； - 减速比，根据轴参数表，减速比设置为1。
如上图9所示，轴回零参数页面只需要配置回零类型、回零顺序、回零方向、高速回零速度、低速回零速度、高速回零反向偏移值以及回零加速度，其它栏位默认设置即可。
- 回零类型：根据轴参数表，X#放料上下伺服、Y#取料前后伺服以及Z#下料上下伺服回零类型设置为限位+HOME,R#放料步进轴回零类型设置为HOME；
- 回零顺序：对于本例中，轴参数表没有实际的要求，默认设置即可；
- 回零方向：根据轴参表，回零方向都设置为-1，负方向回零；
- 高速回零速度：通常设置为20即可，具体大小根据实际需求设置；
- 低速回零速度：通常设置为15即可，具体大小根据实际需求设置；
- 高速回零反向偏移值：通常设置为20即可，具体大小根据实际需求设置；
- 回零加速度：设置与对应轴加速度大小一致。
如上图10所示，轴控制页面只需要配置判定运动完成的脉冲反馈误差、软限位有效、正软限位（毫米）以及负软限位（毫米），其它栏位默认设置即可。
- 判定运动完成的脉冲反馈误差：通常设置为500即可，具体大小根据实际需求设置。
- 软限位：对于本例中，轴参数表没有实际的要求，默认设置即可。
- 正软限位（毫米）：对于本例中，轴参数表没有实际的要求，默认设置即可。
- 负软限位（毫米）：对于本例中，轴参数表没有实际的要求，默认设置即可。
四、配置低代码绝对值回零
低代码绝对值回零只适用于多圈绝对值编码器，不适用于单圈绝对值编码器。
在配置低代码控制系统轴回零时首先需要确定各轴的相关参数，比如是否是移动轴、是否带编码器等等。如下图11所示：该图轴的相关参数是根据某实际项目的实际情况，各轴的控制需求。以下是将这样的控制需求，在Janus边缘计算系统中配置，然后生成配置下发到控制系统中。
根据轴相关参数表，可以知道设备实际用到的轴数是4个轴，而且都是绝对值回零，一般绝对值回零都是使用固高的伺服驱动器，所以在配置轴资源时需要4个伺服驱动组件配置控制系统轴参数资源。首先在Janus边缘计算系统里的流程管理界面创建工程-添加控制器-点击配置即可进入配置控制器资源界面（包括轴资源和IO模块资源），如下图12所示：
如上图12所示，配置伺服驱动资源配置的时候需要先连接控制器与伺服驱动，如标号2所示，连线与实际设备控制器与伺服驱动器的接线一致。 配置伺服驱动资源配置之后，即可生成4个轴的相关参数配置，点击标号3（轴参数）进入到各轴的具体参数配置如下图13、14、15、16所示：
如上图13所示，轴基本参数页面只需要配置轴名称、带编码器、移动参数、电机每转脉冲以及是否移动轴，其它栏位默认设置即可。
- 轴名称：根据轴参数表在对应轴名称栏位配置各轴的名称;
- 带编码器：根据轴参数，伺服轴都带编码器，默认设置勾选状态即可;
- 移动参数：根据轴参数表，横移轴A和横移轴B的移动参数设置为5毫米，旋转轴A和旋转轴B的移动参数设置为0度;
- 电机每转脉冲：根据轴参数表，伺服轴的电机每转脉冲都设置为10000;
- 是否为移动轴：根据轴参数表，横移轴A和横移轴B是移动轴，默认勾选状态，旋转轴A和旋转轴B是旋转轴，取消勾选状态。
如上图40所示，轴加减速参数页面只需要配置最大速度、加速度、减速度、手动速度、手动加速度、手动减速度以及减速比，其它栏位默认设置即可。
- 最大速度：横移轴A、B的最大速度=
移动参数*3000/60=5*50=250毫米，旋转轴A、B的最大速度=移动参数*3000/60=360*50=18000度。 - 加速度：横移轴A、B的加速度、减速度=
最大速度/0.1=250/0.1=2500毫米/秒²；旋转轴A、B的加速度、减速度=最大速度/0.1=18000/0.1=180000度/秒²。（一般加减速度以0.1S或者0.2S的加减速时间为计算标准）； - 手动速度：横移轴A、B的手动速度=
最大速度/10=250/10=25毫米/秒，旋转轴A、B的1手动速度=最大速度/10=18000/10=1800度/秒。 - 手动加速度、手动减速度：横移轴A、B的手动加速度、手动减速度=
手动速度/0.1=25/0.1=250毫米/秒²；旋转轴A、B的手动加速度、手动减速度=手动速度/0.1=1800/0.1=18000度/秒²。（一般加减速度以0.1S或者0.2S的加减速时间为计算标准）； - 减速比：根据轴参数表，减速比设置为1。
如上图15所示，轴回零参数页面只需要配置回零类型、回零顺序、回零方向、ABS每转位移、ABS编码器分辨率、变量ID_控制ABS标定、ABS每转脉冲以及变量ID_ABS归零时脉冲值，其它栏位默认设置即可。
- 回零类型：根据轴参数表，横移轴A、B以及旋转轴A、B的回零类型设置为绝对值回零。
- 回零顺序：根据实际要求选择优先级（填入正整数，1为最高，数字越大优先级越低）。
- 回零方向：根据轴实际的运动方向和编码器方向来选择1或-1（正方向或反方向）注：测试运动方向与编码器方向是否一致：先标定后查看ABS归零时脉冲值变量中的脉冲数（例如上图中本案例中配置的9971号变量），正向运动一定距离后，再次回零（回零时会自动更新当前绝对值脉冲数，再查看ABS归零时脉冲值变量中的脉冲数。若脉冲数增加，则为方向一致填1，反之则填-1。
- ABS每转位移：对于横移轴A、B，ABS每转位移的大小为移动参数除以减速比（如移动参数为10，减速比是2，那ABS每转位移就是10/2=5）。
- ABS编码器分辨率，通常设置为20或者根据实际2^编码器位数设置。
- 变量ID_控制ABS标定：通常分配低代码变量ID从9986往后排序。
- ABS每转脉冲:横移轴A、B以及旋转轴A、B，ABS每转位移的大小设置与电机每转脉冲的大小一致。
- 变量ID_ABS每转脉冲：通常分配低代码变量ID从9971往后排序。
如上图16所示，轴控制页面只需要配置判定运动完成的脉冲反馈误差、软限位有效、正软限位（毫米）以及负软限位（毫米），其它栏位默认设置即可。
- 判定运动完成的脉冲反馈误差：通常设置为500即可，具体大小根据实际需求设置。
- 软限位：对于本例中，轴参数表没有实际的要求，默认设置即可。
- 正软限位（毫米）：对于本例中，轴参数表没有实际的要求，默认设置即可。
- 负软限位（毫米）：对于本例中，轴参数表没有实际的要求，默认设置即可。